今から650年ほど前の室町時代に今川範国（のりくに）が駿河国の守護に任ぜられました。そのころから、駿府城周辺に今川氏の館があったと考えられています。
駿府周辺の五カ国の大名となった徳川家康は、天正13年（1585）から居城として駿府城の築城をはじめ、天正17年（1589）に現在の二ノ丸以内の部分を完成させました。慶長8年（1603）征夷大将軍となった家康は江戸幕府を開き、慶長10年（1605）将軍職を秀忠に譲り、翌11年（1606）より再び駿府城の修築に着手し、駿府の町割りや安倍川の治水事業に取り掛かりました。
慶長12年（1607）に本丸が完成しますが、同年12月失火焼失してしまいます。直ちに再建に取り掛かり、慶長13年（1608）本丸御殿完成、慶長15年（1610）天守を完成させました。家康は、江戸幕府を磐石なものとするために、「武家諸法度」「禁中並公家諸法度」「元和一国一城令」などを制定するとともに、駿府城において、アジア諸国をはじめオランダ、スペイン、イギリスなどとも交易を行うなど外交も行っていました。元和2年（1616）家康が薨去したのち、寛永元年（1624）、秀忠の息子の忠長（家光の弟）が城主となりましたが、寛永8年（1631）5月に、忠長が甲府（高崎）に蟄居を命ぜられ、駿府城の城主は不在となり、幕末まで城代が置かれました。
明治維新後、明治6年（1873）陸軍省より「保存が必要な城郭」に指定されましたが、荒廃したまま放置されていました。明治22年（1889）、静岡市は、静岡県知事及び陸軍省に対して、駿府城の払下げ願いを提出し、明治24年（1891）、駿府城跡は静岡市に払い下げられましたが、その後、明治29年（1896）に、歩兵第34連隊を誘致しました。
戦後、駿府城は再び静岡市が所有することとなり、本丸、二ノ丸部分は、駿府公園として整備され、静岡市民の憩いの場として親しまれてきました。
平成元年（1989）には、市制100周年記念事業として、巽櫓が復元され、平成8年（1996）には、東御門が復元されました。近年では、平成24年（2012）4月に、その名称が駿府城公園に改められ、平成26年（2014）4月には、坤櫓が復元されました。
